После захвата каланчей под Азовым Петр I перешел к созданию новой армии, так как России нужна была армия, устроенная на принципах новых начал, полностью регулярная и по-настоящему профессиональная. Петр I осознанно делал ставку на русские кадры. Еще в 1697 году были отправлены за границу для обучения воинской науке 150 стольников, сержантов и солдат. Решив создать регулярную армию и флот, Петр I особое значение придавал командным офицерским кадрам, особенно русским. «Офицеры суть солдатам, яко отцы детям, того ради надлежит их равным отеческим образом содержать», — выделил царь главную мысль в одном из указов. Петр I решил не просто организовать подготовку офицеров как военных профессионалов, но и дать им особый социальный статус. «Офицерам всем дворянство и первое место», — пометил Петр I в своем ежедневнике. Этому принципу он следовал неукоснительно. Царь намеренно ставил офицеров не просто рядом с родовым дворянством, он отдавал им первенство, видя в них не только военных профессионалов, но и свою опору в деле перехода государства на новый уровень.
В начале 1696 года началась широкомасштабная операция по подготовке офицеров для пехоты из числа русских дворян. Основной базой для организации офицерского корпуса стали командные кадры гвардейских и солдатских полков. По царским указам призванные к военной службе являлись в Преображенское к боярину Головину и после смотра им давали указание, чтобы «они учились пехотному строю на житном дворе». В обязанности будущего командира входили задачи «чинить смотры солдат, пополнять полковые припасы, вновь набирать младших офицеров». Из маленьких и больших городов, поместий царским указом в Москву вызывали молодых дворян и офицеров городовых полков, которые были отданы в учение. Под руководством Головина обучали их основам военной науки и после проверки на годность к офицерской службе, которую нередко проводил сам царь, назначали на командные должности во вновь формируемые части. Специальные учебные команды и школы были созданы в первых регулярных полках: в Семеновском — для подготовки пехотных офицеров, в Преображенском — артиллеристов и инженеров. В 1700 году при бомбардирской роте Преображенского полка была учреждена первая военная школа. Курс был годичный, и поступили учиться в школу сначала всего 26 человек.
Указом от 14 января 1701 года Петр I повелел: «Быть математических и навигацких наук учению». В палатах Сухаревой башни в Москве открылась Навигацкая школа. Она, по словам Петра I, «нужна не токмо морскому делу, но и артиллерии и инженерству». Так в России появилось первое светское высшее учебное заведение, готовившее специалистов военно-морского флота, судостроителей, геодезистов. В 1701 году в Москве открылась школа, которая начала готовить кадры для флота. По уровню она превосходила азовскую, выступавшую начальным этапом в обучении морских наук. В школу принимали сыновей дворянских, дьячих и подьячих, из домов боярских и других чинов от 12 до 17 лет, потом и 20-летних, «добровольно хотящих, иных же паче и со принуждением». Ученики из семей, которые имели более 5 дворов крепостных, учились за собственный счет (своекоштные). Остальные получали из государственной казны «кормовые» деньги. Учеников переводили из одного отделения в другое или «из одной науки в другую» по мере обучения и готовности к делу. На освободившиеся вакансии тотчас принимали новых учеников. Навигацкая школа имела два подготовительных начальных класса. В одном из них обучали чтению и русскому письму. В цифирной школе проходили начальный счет с арабскими цифрами. Простые сословия обучались в школе грамоте и счету. После окончания они служили писарями, помощниками архитекторов, в Адмиралтейском приказе. Дворяне шли во флот, артиллерию и инженеры. В Навигацкой школе ученики изучали арифметику, геометрию, плоскую и сферическую тригонометрию, навигацию, морскую астрономию, а также географию. Кроме того, желающие брали уроки по фехтованию.
Окончание учебного заведения еще не означало автоматического производства в офицерский чин. Подавляющее большинство выпускников направлялось в войска унтер-офицерами, доказывая службой профессиональную пригодность. Выпускникам Навигацкой школы до производства в офицеры предстояло прослужить несколько лет волонтерами на военных кораблях Англии, Франции, Испании или Голландии.
Юридически начало регулярной армии положено было указами царя от 8 и 17 ноября 1699 года о начале рекрутских наборов. По первому указу о добровольной записи в солдатские регулярные части набирали «людей из числа свободных, лично подданных, разных званий». Этот указ «О приеме в службу солдат из вольных людей», объявленный 8 ноября 1699 года, заложил основы рекрутской системы комплектования, что, по существу, означало формирование новой армии. Определялись источники создания солдатских регулярных полков нового образца. Костяк армии составили Лефортовский, Преображенский и Семеновский полки. Так как петровская Россия была страной, где основной процент населения составляли крепостные крестьяне, 17 ноября 1699 года царь издал указ о наборе рекрутов «из даточных людей, из охочих и праздных людей», принудительно направляемых в армию крепостных крестьян. Было определено количество: с 25 дворов, принадлежащих помещикам и монастырям, брали по 1 рекруту из монастырских крестьян, с 30 дворов — по 1 рекруту из помещичьих крестьян. Указом «О наборе в солдаты вольноопределяющих» от 23 декабря 1700 года холопы в случае зачисления в солдаты получали свободу, а закабаленные люди освобождались от кабалы. Сборы были нацелены прежде всего на подготовку к войне на Балтике.
Несмотря на рациональный подход, особенностью первого этапа формирования регулярной армии являлась поспешность. Распоряжения часто не приводили к желаемому результату, так как характер военных преобразований не был понятен массам. Армия, составленная из таких рекрутов, была плохо обучена, имела низкую боеспособность. В начале 1700 года Головин доносил Петру: «Государь, люди ко мне присланы для учения и я выкинул из них человек 150, а в остатке учения столько же. Не повелишь ли набирать из царедворцев и не из заморских, а я истинно то делать рад, лучше их учить, нежели тех, которые присланы; трудов к ним много положено, а иные и ныне за мушкет не умеют приняться». Петр I приказал взять в обучение для подготовки в офицеры стольников, дворян и жильцов «московского чина». Его идея была проста: продвигаясь по военной службе, молодой человек мог добиться значительных успехов. Как верно заметил С.Ф. Платонов, «Петр., доверяя им (иноземцам), не ставил их на первые места; везде над ними возвышался русский человек, хотя бы и меньше иностранца знавший дело». Набор дворян в пехотные полки, занятия по пехотному строю бояре и дворяне не сразу приняли, потому что в XVII веке в солдатские полки записывали детей из знатных родов только за проступки или за «оскудение воинского чину».
Одновременно с реформами в пехотных полках реорганизовали поместно-дворянскую конницу, заменив регулярной кавалерией драгунского типа. Были определены и возрастные ограничения службы: от 17 до 32 лет. Занималась комплектованием, вооружением, обмундированием, обучением военному делу армии специально созданная комиссия, находившаяся в подчинении у генерального двора в Преображенском. Драгунские полки впервые в мировой практике вооружили полковой конной артиллерией, что позволило стать ей подвижной конницей и выполнять в последующих кампаниях сложные стратегические задачи. 20 октября 1701 года окольничий и новгородский воевода П.М. Апраксин сформировал Новгородский драгунский полк. В него вошли и гусары. Гусарские полки упразднялись. В 1702 году практика набора в регулярные полки прекратилась.
