системы безопасности, например надёжное рулевое управление и тормоза, а в современных и будущих автомобилях – различные электронные системы помощи водителю, предотвращения аварийных ситуаций, столкновений и др. Синоним – primary safety (первичные средства обеспечения безопасности) (ср. passive safety; см. также safety, safety engineering).
active sensor – активный сенсор (датчик); генераторный сенсор (датчик) # сенсор, который для получения (сбора) необходимых входных данных генерирует и излучает во внешнюю среду сигналы или энергию и получает (измеряет) отражённые сигналы; это, например, радары, сонары, лазеры и т. п. (см. также distance sensor, passive sensor).
actual position (также TCP actual position) – фактическое (реальное) положение [центра инструмента] # положение (местоположение) центра инструмента (tool center point, TCP). Отметим, что оно не будет точно совпадать с задаваемым по команде положением из-за многочисленных неконтролируемых ошибок – типа прогибов (зазоров) соединительных звеньев робота, различных допусков их длин, неравномерности движения и т. п. (см. также joint space, position, robotics).
actuator – 1. исполнительный механизм, рабочий орган; привод; микродвижитель; актуатор # источник механического движения (перемещения) в системе; бывают различных типов: электрические, гидравлические, пневматические, биметаллические, электростатические, магнитные и др. В общем случае актуатор является механизмом, при помощи которого система управления воздействует на управляемое оборудование; при этом система управления может быть простой (механической или электронной), программно-определяемой (пример – драйверы принтеров и др.) или какой-то иной. В робототехнике актуатор – это механизм, обеспечивающий перемещения (движения) или установление и поддержание положения робота благодаря преобразованиям различных видов энергии (электрической или механической с использованием жидкостных или воздушных рабочих сред); это может быть, например, электродвигатель, который работает по сигналам, поступающим от системы управления (см. также actuator command, actuator type, cellular actuator, dielectric elastomer actuator, electric actuator, electromechanical actuator, effector, electrostatic actuator, fluidic actuator, linear actuator, piezoelectric actuator, pose, robotics, soft actuator);
2. соленоид – см. solenoid;
3. [силовой] привод; пускатель # см. также actuator control.
actuator command – команда исполнительному механизму, команда актуатору # см. также actuator.
actuator control – управление приводом (актуатором) # см. также actuator.
actuator type – тип привода, тип актуатора (исполнительного механизма) – см. actuator.
adaptive algorithm – адаптивный алгоритм # алгоритм, который может изменяться (самонастраиваться), сравнивая результаты своей работы с целями, которые должны быть достигнуты (см. также adaptive system).
adaptive behaviour – адаптивное поведение # см. также adaptive system, behaviour.
adaptive control (AC) – адаптивное управление, АУ; адаптивная система управления # метод управления, в котором параметры управления автоматически корректируются в ответ на изменение измеряемых переменных процесса и/или объекта для достижения более высокой точности или производительности. Например, adaptive control protocol – протокол адаптивного управления (см. также adaptive system, adaptivity, robot control).
adaptive learning – адаптивное обучение # очень широкое понятие, которое объединяет многочисленные методы и алгоритмы, позволяющее автоматически изменять параметры или поведение системы с целью адаптации к изменяющимся условиям (обучающим наборам, правилам и т. п.) (см. также adaptivity).
adaptive neural network – адаптивная нейронная сеть, адаптивная нейросеть, адаптивная ИНС # искусственная нейронная сеть (ИНС), которая может автоматически изменять свои параметры (самонастраиваться, самообучаться в онлайновом режиме) в динамически меняющейся среде, в зависимости от внешних воздействий и решаемых задач. Адаптация осуществляется разными способами – путём модификации весов синапсов, связей (weight modification), путём модификации свойств (функционала) нейронов (neuronal property modification) и/или путём модификации структуры ИНС (network structure modification) (см. также adaptivity, connection weight, neural network, neuron, neuronal).
adaptive system – адаптивная система # система, которая предусматривает автоматическую настройку на меняющиеся окружающие условия и меняющиеся входные сигналы таким образом, чтобы в процессе постоянного взаимодействия с окружением её целевые характеристики улучшались; различают естественные (natural) и искусственные (artificial) адаптивные системы. Являются неотъемлемой частью робототехники и автоматики (см. также adaptive algorithm, adaptive behaviour, adaptive system theory, adaptivity).
adaptive system theory – теория адаптивных систем # одно из направлений теории автоматов, изучает адаптивные, или самоорганизующиеся, системы (см. также adaptive behaviour, adaptive system).
adaptive teleoperation – адаптивное дистанционное управление, адаптивное телеуправление # см. также teleoperation.
adaptivity (также adaptibility, adaptability) – адаптивность, приспособляемость, приспосабливаемость, гибкость; [само]перестраиваемость # для ИНС – способность изменять свои синаптические веса в соответствии с изменениями сигналов, параметров окружающей среды (см. также adaptive neural network, synaptic connection).
ADAS – см. automotive driver assistance system.
ADC – 1. см. analog-to-digital converter;
2. см. A/D conversion.
A/D conversion (ADC) – analog-to-digital conversion – аналого-цифровое преобразование # преобразование из аналоговой формы в цифровую (см. также analog-to-digital converter).
A/D converter (ADC) – см. analog-to-digital converter.
address geocoding – геокодирование адреса (адресов) # преобразование обычного почтового адреса, читаемого человеком, в географические координаты объекта для компьютерной обработки (см. также geocoding).
adversarial – 1. соперничающий; враждебный, противостоящий (друг другу) # см. также adversarial robotics, adversarial setting, adverse;
2. состязательный, соревновательный # см. также adversarial attack, adversarial example, adversarial image, adversarial process.
adversarial attack – состязательная атака, соревновательная атака # при изучении эффективности и проблем безопасности и надёжности (робастности) систем ИИ и машинного обучения (применяемых, в частности, при распознавании лиц) исследователи используют состязательные атаки, суть которых в том, что в исходную картинку (source image, например лицо человека) вносятся небольшие целенаправленные изменения, невидимые человеческому глазу (то есть почти не меняющие показатель структурного подобия, сходства SSIM), с созданием состязательных опорных точек (adversarial landmark locations), но вынуждающие систему машинного обучения (свёрточную нейронную сеть, convolutional neural network, CNN, называемую также классификатором, classifier) распознавать совершенно другое целевое, или таргет-изображение (target image, adversarial image). Учёные уже смоделировали алгоритмы, которые сбивают (обманывают) зрение беспилотных автомобилей, роботов, мультикоптеров и любых других роботизированных систем, пытающихся ориентироваться в окружающем пространстве. Различают состязательные атаки с использованием “белого ящика” (white box attacks), когда атакующий имеет доступ к параметрам модели (системы распознавания), или с использованием “чёрного ящика” (black box attacks), когда атакующий не имеет такого доступа, а модели вообще может не быть – и ему приходится создавать состязательные изображения с надеждой, что они попадут в целевую модель; нетаргетированные, нецеленаправленные атаки (non-targeted attacks) рассчитаны на то, что модель просто не сможет классифицировать состязательное изображение, а таргетированные, целенаправленные (targeted attack) – на то, что представленное изображение будет отнесено к какому-то конкретному классу, отличающемуся от истинного класса этого изображения. Большинство успешных атак бывает с применением градиентных методов, когда атакующий модифицирует исходное изображение, внося изменения в направлении градиента функции потерь (loss function) изображения. Два основных варианта выполнения подобных атак – это разовая атака (one-shot attack), когда атакующий делает один шаг, одно изменение в направлении градиента, и итеративная атака (iterative attack), когда делается не один,
